所属公司高擎动力
产品属地国内
是否开源开源
收录时间2026-06-02

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MiniPi 介绍

MiniPi（中文名：小派）是高擎动力自主研发的双足机器人二次开发平台，最新V6版本于2025年7月正式在京东上线销售，售价26,800元。MiniPi身高500毫米，整机重量仅9公斤，成年人可单手轻松拎起。别看身材小巧，它拥有12个自由度和16牛米的最大关节扭矩，整机载荷能力达15公斤，运动速度可达1.5米每秒。酷炫的黑白配色搭配金属光泽外壳，兼具科技感与便携性。核心采用高擎自研HTM-5047关节模组，搭载双编无刷电机，输出端精度达19位，支持电压、扭矩、速度、位置四种控制模式。通讯方面采用FDCAN兼容CAN协议，数据帧提升至64字节，配合HPM5361主控芯片实现高频部署。MiniPi最大的特色在于全面开放底层软硬件架构及接口协议，提供全套软硬件开发资料与技术文档，涵盖搭建部署、接口协议、运动控制等核心内容。这一开放策略使其迅速成为科研教育机构、机器人开发者及创客群体的热门选择，目前已服务于清华大学、北京理工大学、香港科技大学、波士顿动力等国内外顶尖高校及企业科研团队。高擎动力还与深蓝学院联动开发课程，持续推动产教融合与科创普及。

MiniPi 技术规格

核心硬件参数

参数类别具体规格说明
高度
50cm
50厘米小巧身材，成年人可单手轻松拎起
整机重量
9kg
含电池仅9公斤，开发携带便捷
工作电压
24V
直流24V供电
整机载荷
15kg
可托起三倍于自重的负荷
运动速度
1.5m/s
双足行走速度达1.5米每秒
自由度
12DOF
12个自由度实现灵活双足运动
最大关节扭矩
16Nm
高爆发力关节模组

MiniPi 应用场景

高校科研实验室：作为双足机器人二次开发平台，支持运动控制算法验证与步态研究，已服务清华、北理工、港科大等顶尖团队。
机器人竞赛与科创活动：开发者基于开放底层架构进行二次开发，打造个性化机器人参加马拉松等赛事。
产教融合教学：与深蓝学院联动开发课程，为院校提供从理论到实践的一站式教学载体。
企业研发测试：波士顿动力等企业的科研团队将其用于双足技术预研与原型验证。
创客创新：个人开发者利用全套技术文档快速上手，实现自定义运动控制与功能拓展。

MiniPi 优势

小体积大能量：50cm身高9kg体重，可单手拎起，却拥有15kg载荷与1.5m/s速度。
自研关节模组：搭载HTM-5047关节模组，双编无刷电机输出端精度达19位。
全开放架构：底层软硬件全面开放，提供全套开发资料与技术文档。
多元控制模式：支持电压、扭矩、速度、位置四种控制模式，满足多样开发需求。
高频通讯：FDCAN兼容CAN协议，数据帧提升至64字节，实时性更强。
拟人步态：自然流畅的双足行走表现，可参加机器人马拉松等赛事。

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