所属公司Kawada
产品属地日本
是否开源开源
收录时间2026-04-26

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HRP-4 介绍

HRP-4是日本川田工业株式会社与国立先进工业科学技术研究所在2010年推出的双足人形机器人，也是HRP系列迈向轻量化的重要一步。身高151cm、体重39kg的纤细身材让HRP-4看起来比前辈们秀气不少，但这不代表它弱。34个自由度的全身关节配置，其中单臂就有7个自由度，足以完成丰富的姿态和基础操作动作。更关键的是，所有关节轴都采用80W或更低功率的电机，从设计之初就把安全性放在首位，方便在有人环境中进行研究实验。单臂负载能力为0.5kg，虽然搬不了重物，但做手势、拿取小物件、演示动作完全够用。背部特意留出了空间，可以直接放置一台小型笔记本电脑，方便研究人员现场调试和运行算法。软件层面，HRP-4运行Linux系统和AIST自研的OpenRTM-aist控制软件，提供与OpenHRP3机器人模拟器兼容的模型和运动控制RT组件。此外，HRP-4还支持语音识别、语音合成和对话控制等RT组件，结合OpenCV等图像处理库，能够响应语音指令并展示面部和物体识别能力。

HRP-4 技术规格

核心硬件参数

参数类别具体规格说明
身高
151cm
纤细身材设计，便于在有人环境中安全进行实验研究
宽度
44cm
紧凑肩宽布局，保障双臂操作空间与通道通行兼容性
深度
26cm
纤薄躯干厚度，优化重心分布，提升动态姿态稳定性
体重
39kg
极致轻量化，采用80W以下低功耗电机，降低碰撞风险
全身自由度
34DOF
单臂7自由度，支持丰富的姿态变化和基础操作动作
单臂负载
0.5kg
适合手势演示、小物件取放等轻量级任务
续航时间
2h
内置48伏锂离子电池支撑2小时持续运行，满足单次实验周期需求
充电时间
3h
3小时完成电池回充，不支持热插拔换电，需停机充电

HRP-4 应用场景

科研实验室：作为双足人形机器人研究平台，验证运动控制、步态规划和人机交互算法。
高校教学：用于机器人、人工智能相关课程的教学演示和学生实验项目。
算法仿真迁移：先在OpenHRP3仿真环境中验证，再迁移到HRP-4真机上快速迭代。
人机交互研究：利用语音和视觉组件，开发自然对话、手势配合的交互系统。
机器人竞赛：作为稳定可靠的经典平台，参加RoboCup等人形机器人赛事。

HRP-4 优势

极致轻量安全：39kg体重配合80W以下低功耗电机，在有人环境中实验更安全。
开源生态丰富：运行Linux和OpenRTM-aist，提供大量RT组件和仿真模型，降低开发门槛。
仿真到真机无缝迁移：与OpenHRP3兼容，算法先在虚拟环境验证再落地，节省时间和硬件损耗。
文献资料完备：作为HRP系列经典机型，拥有大量学术论文和开源项目参考。
人机交互友好：支持语音、视觉识别，背部可放笔记本，现场调试极其方便。

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