所属公司Kawada
产品属地日本
是否开源开源
收录时间2026-04-17

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HRP-3 介绍

HRP-3 Promet Mk-II是日本川田工业株式会社与国立先进工业科学技术研究所（AIST）、川崎重工在2007年联手打造的双足人形机器人，名字里的Promet取自希腊神话中的普罗米修斯，寓意为人类带来先进技术的火种。身高160cm、体重68kg，全身42个自由度，其中单臂7自由度、单手6自由度，比前辈HRP-2多了12个自由度，能完成更复杂的作业动作。头部配备了5个相机和激光测距传感器，三指灵巧手不仅能抓取工具，还能在演示中稳稳握住电钻进行操作。HRP-3最大的突破在于环境适应能力。关节轴和电气安装部位都具备防尘防滴性能，体内产生的热量也能有效排出，这意味着它可以在户外建筑工地等恶劣环境中工作。研发团队还开发了针对湿滑路面的步态生成技术和滑倒检测技术，即使在摩擦系数只有0.1的超低摩擦路面上，HRP-3也能稳定行走。更厉害的是脚腕协调控制。通过将ZMP概念扩展到支持点不在同一平面的情况，HRP-3可以实现用手撑住身体、脚同时移动的动作，大幅扩展了作业姿态的可能性。配合川崎重工开发的远程操作驾驶舱，操作者只需 conscious 地控制全身动作，无意识的平衡调节则由机器人自主完成。

HRP-3 技术规格

核心硬件参数

参数类别具体规格说明
身高
160cm
接近成人身高，便于在人类工作空间中执行操作任务
体重
68kg
包含电池，重心稳定，支持复杂动态平衡控制
全身自由度
42DOF
单臂7自由度+单手6自由度，可完成握持工具等复杂动作
行走速度
2km/h
平稳双足步态，可在多种地面条件下移动
续航时间
120min
48V镍氢电池供电，满足中长时间实验和演示需求

HRP-3 应用场景

建筑工地作业：在户外及粉尘、潮湿环境中进行基础施工演示和工具操作验证。
灾害现场勘察：利用防尘防滴和远程操作能力，进入人类难以到达的危险区域探查。
步态算法研究：在湿滑、不平整地面测试双足稳定行走和防滑控制算法。
脚腕协调控制实验：验证用手支撑身体同时移动下肢的复杂全身协调策略。
远程操作研究：通过驾驶舱进行全身遥操作，探索人机协同与自主平衡的结合。
人形机器人竞赛：作为经典重型人形平台，参加需要复杂动作和稳定行走的赛事。

HRP-3 优势

恶劣环境适应：防尘防滴设计加上内部散热机制，可在户外和建筑工地等场景作业。
湿滑路面稳定行走：滑倒检测+低摩擦路面步态生成技术，摩擦系数0.1仍可稳定移动。
高自由度作业能力：42自由度全身配置，三指手可握持工具，动作复杂度远超前代。
脚腕协调突破：支持手撑身体同时移动下肢，扩展了人形机器人的作业姿态空间。
远程操作成熟：川崎重工开发的驾驶舱系统，实现意识动作远程指令+无意识平衡自主控制。

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