所属公司Italian Institute of Technology
产品属地意大利
是否开源闭源
收录时间2026-04-24

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HyQReal 介绍

HyQReal是意大利理工学院(Istituto Italiano di Tecnologia, IIT)动态腿足系统实验室推出的旗舰级液压四足机器人，由Claudio Semini团队领衔开发，是HyQ系列十年技术积淀的集大成之作。采用12自由度腿足配置，HAA关节最大扭矩165Nm，HFE关节270Nm，KFE关节峰值扭矩240Nm。关节运动范围分别为60°、110°、133°。整机结构采用高强度铝合金与不锈钢打造，外部覆盖铝制防滚架和Kevlar/玻璃纤维/塑料复合防护表皮，定制橡胶脚提供优异抓地力。液压系统与Moog公司合作开发，采用集成式智能执行器(ISA)，内置伺服阀、控制电子、传感器与总线通讯，3D打印钛合金机身。两个独立液压泵单元(HPU)分别为前后腿供能，系统总功率可达4kW。onboard计算平台为Intel Core i7+实时Linux，关节控制器以5kHz/1kHz高频率运行，所有关节配备双位置传感器与扭矩/负载传感器，实现精确力控。2019年，HyQReal在公开演示中成功拉动一架3吨重客机，一举奠定其在高功率四足机器人中的标杆地位。最新进展中，IIT与INAIL合作开发了Robot Teleoperativo遥操作系统，为HyQReal配备了两只IIT-INAIL机械臂，通过VR头显、触觉反馈设备与外骨骼手套实现沉浸式远程操控，可执行双臂协同精细操作。

HyQReal 技术规格

核心硬件参数

参数类别具体规格说明
长度
133cm
约1.33米的前后长度，为液压执行器与电池提供充裕布置空间，同时保持机动性
宽度
67cm
机身宽度约67cm，在崎岖地形中保持稳定姿态，不易侧翻
高度
90cm
站立高度90cm，适中重心设计，兼顾越障能力与动态稳定性
重量
130kg
含onboard液压系统与电池，质量大带来高惯性稳定性，是重载作业的基础
自由度
12DOF
12自由度仿生腿足，HAA/HFE/KFE三关节协同，运动灵活
最大攀爬角度
30°
可稳定攀爬30度斜坡，适应室内实验场地常见坡度
垂直跳跃
0.5mm
垂直跳跃高度0.5毫米，侧重稳定行走而非弹跳性能
最大步高
25cm
单步可跨越25厘米高度障碍，支持楼梯与台阶地形通行
最大有效载荷
50kg
背部/机身持续负载50公斤，可牵引最高3300公斤重物

HyQReal 应用场景

应急救援：在地震、塌方等灾害现场执行远程搜索与重物搬运，操作员在安全距离外通过VR遥操作控制。
消防处置：进入高温、有毒、易爆环境执行初期侦查与阀门关闭等危险操作，降低人员伤亡风险。
危险品处理：在化工厂、核设施等场所远程操作机械臂处理泄漏容器或转移危险物料。
重物搬运：凭借液压高扭矩优势，拉动或推动重型设备，2019年已成功演示拉动3吨飞机。
崎岖地形探索：在斜坡、碎石、废墟等非结构化地形中行走、奔跑、跳跃，替代轮式车辆无法到达的区域。
遥操作精细作业：通过VR+触觉反馈+外骨骼手套实现沉浸式远程操控，执行双臂协同的装配、检测与维护任务。

HyQReal 优势

力气大到能拉飞机：130kg自重+液压驱动，膝盖峰值扭矩240-300Nm，3吨飞机说拉就拉。
液压才是大力士：Moog ISA集成执行器+4kW液压系统，功率密度碾压电驱，重载动态两不误。
皮糙肉厚不怕摔：铝制防滚架+Kevlar复合表皮，摔了撞了核心部件安然无恙。
自己会长手臂：最新遥操作版本配备双臂，头装配置能触地，精细操作和大力气兼得。
沉浸式远程操控：VR头显+触觉反馈+外骨骼手套，操作员仿佛亲临现场，危险环境零风险。
十年磨一剑：IIT腿足实验室十年液压四足技术沉淀，从HyQ到HyQReal，每一代都在突破极限。

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