所属公司Tokyo Robotics
产品属地日本
是否开源开源
收录时间2026-03-26

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Torobo 介绍

Torobo是一款扭矩控制的人形机器人，专为高级人工智能和机器人研究设计，着重于精准操作和安全的人机交互。它身高166厘米，配备双7轴手臂、3轴腰部、3轴颈部和4轴全向移动底座，具备类人运动范围，可完成捶打、锯切、擦桌子等复杂任务。所有手臂和腰部关节均装有高精度扭矩传感器，能够实现阻抗控制、力限制和碰撞检测，既可以进行精细操作，也能举起高达20公斤的重物。Torobo由ROS驱动，可在Gazebo或MuJoCo中进行轨迹规划和仿真，支持包括摄像头和激光雷达在内的模块化传感器集成。其坚固的结构适用于工业、学术和辅助应用场景，尤其契合日本的老龄化人口相关计划，具备基于零力矩点的平衡能力以及适用于协作环境的实时柔顺控制等特性。

Torobo 技术规格

核心硬件参数

参数类别具体规格说明
高度
161.5cm
接近成人身高，适配人类作业环境
宽度
59cm
机身宽度适中，便于在狭窄空间作业
深度
68cm
机身深度设计合理，保障移动灵活性
重量
125kg
整机重量稳定，保障作业时的机身平衡
速度
5km/h
移动速度满足室内高效作业需求
续航时间
3h
满电可连续工作 3 小时，适配短周期作业任务
充电时间
4h
充电 4 小时即可恢复满电状态

Torobo 应用场景

科研与教育：作为理想的实验平台，用于全身控制算法、力控制技术、双手机械臂协同、人机交互安全等前沿课题的研究与教学演示。
复杂装配任务：利用其力控特性和双臂结构，可研究如何自动化完成精密部件插拔、弹性材料安装等需要“手感”的装配工作。
服务与生活场景：在可控环境下，探索机器人在烹饪、整理、助老助残等生活服务领域的应用潜力。
AI与机器学习验证：为基于强化学习或模仿学习的机器人策略提供真实的物理验证平台，例如在Torobo Hand上通过RL学习物体的手中旋转。

Torobo 优势

开箱即用，聚焦研究：机器人本身已经集成了高性能的力控关节和稳定的全身控制系统，你无需从零搭建硬件，可以直接在上面开发高级算法。
像人一样工作：它的身材和关节配置与人类相似，能直接使用为人类设计的工具和空间，无论是操作台还是楼梯，它都能更好地适应。
力量与安全的平衡：关节内置的扭矩传感器让它既有力气，又很安全。当接触到人或物体时，它能立刻感知并做出反应，适合研究人机协作。
开放的生态系统：完全基于ROS，并且提供了在MuJoCo、Isaac Sim等主流仿真器中的模型-8。这意味着你可以在仿真中训练，再无缝部署到真机上，极大降低了开发成本和风险。

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