所属公司德国人工智能研究中心
产品属地德国
是否开源闭源
收录时间2026-06-29

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Charlie 介绍

Charlie是一台来自德国人工智能研究中心DFKI的仿人腿式机器人，2012年首次亮相，属于iStruct智能结构研究项目的一部分。这台机器人的外形灵感来自黑猩猩。四足模式下，它四肢着地、身体低伏，行走姿态与真实的猿类如出一辙。当需要腾出前肢完成抓取或其他任务时，Charlie能够平滑切换到双足直立模式，身高从75cm伸展到130cm。这种四足与双足之间的无缝切换，在整个足式机器人领域都极具技术含量。Charlie的核心创新是一根六自由度的人工脊柱。这根脊柱基于Stewart并联平台原理设计，由六根可伸缩的推杆连接前后两个机身段，只承受拉伸和压缩力，结构效率极高。脊柱能够实现多轴弯曲和扭转，赋予Charlie远超普通四足机器人的躯干灵活性——弯腰、扭身、侧倾都不在话下，大幅提升了行走时的平衡能力和运动范围。

Charlie 技术规格

核心硬件参数

参数类别具体规格说明
长度
54cm
身体从头到尾的纵向长度，紧凑的躯干结构
宽度
44cm
横向宽度适中，四肢展开后抓地稳固
高度
75cm
四足模式下离地约75cm，蹲伏姿态低重心利于稳定行走
站立高度
130cm
切换为双足模式后可达130cm，接近儿童身高
整机重量
21.5kg
含电池总重，铝合金与碳纤维混合结构，轻量坚固
运动速度
1km/h
四足行走速度约每小时一公里，专注稳定性而非速度
自由度
36DOF
全身共36个主动自由度，头部6个、每条后腿8个、每条前腿4个、脊柱6个
脊柱自由度
6DOF
采用Stewart六自由度并联机构，可实现多方向弯曲和扭转
脚部触觉传感器
49个
每只脚内嵌约49个压力传感器，精确感知地面接触力分布

Charlie 应用场景

四足运动研究：为足式机器人步态算法和运动控制策略提供硬件验证平台。
仿生学研究：探索灵长类动物从四足到双足的步态迁移机制，为人类直立行走进化理论提供工程验证。
太空探测：多模式移动能力使其成为行星表面复杂地形探测的潜在技术原型。
自适应控制系统开发：丰富的传感器和执行器配置，适合开发和测试复杂环境下的自适应控制算法。
足部触觉感知研究：密集的脚部传感器阵列为地面交互和动态平衡研究提供理想的数据来源。

Charlie 优势

脊柱革命性设计：六自由度并联脊柱是足式机器人领域的突破，赋予躯干前所未有的灵活性。
四足双足无缝切换：一台机器人同时掌握两种运动模式，适应场景更广。
脚部触觉感知领先：单只脚近60个传感器的配置，在同级别研究机器人中堪称顶级。
轻量化与高强度兼顾：碳纤维、铝合金和工程塑料的组合，实现了21.5kg的整机重量。
十余年研究积累：DFKI从六足到八足再到仿人，技术路线清晰、经验深厚。

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